使用CLion进行ROS开发

安装基本的ROS环境

　　ROS环境的安装请参考安装ROS。

安装CLion

下载CLion

　　Linux的下载地址如下：CLion

解压CLion

　　将下载的CLion复制到/opt目录下（你可以解压到适合自己的文件夹，只要保证后续使用的路径一致即可），然后在这个目录下使用终端将其解压，命令如下所示(其中CLion-xxxx.xx.xx.tar.gx为下载的安装包名)：

sudo tar -zxvf CLion-xxxx.xx.xx.tar.gx

使用脚本安装CLion

　　运行解压后的文件夹中的clion.sh脚本，进行安装：
　　1.运行安装

　　2.登录激活
　　可以选择教育邮箱激活教育版的使用授权，或者选择自己合适的激活方式。

创建快捷启动命令

　　创建一个名为clion的可执行文件，用于启动clion.sh脚本。

#创建一个文件
sudo vim /usr/bin/clion
#写入运行脚本的指命令，你也可使用自己的路径
sh /opt/clion-2021.2.3/bin/clion.sh
#更改clion的权限为可执行文件
sudo chmod +x /usr/bin/clion

使用clion命名启动CLion

　　在终端中使用clion启动，如下所示：

创建ROS功能包进行测试

创建并初始化ros的工作空间

　　使用相应的工具或者命令创建并初始化工作空间，比如我这里创建了一个路径为~/code/roswp/，并使用catkin的相关命令初始化并编译。

创建功能包

　　这里我们创建一个简单的打印三次helloworld的功能包，节点命名为sayHelloWorld，cmakelist文件请自行修改，代码如下所示：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
int main(int argc, char **argv)
{
  //初始化节点
  ros::init(argc, argv, "talker");
  //创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  //循环3次输出hello world
  for(int i=0;i<3;i++){
    ROS_INFO("Hello World!\n");
  }
  return 0;
}

使用CLion打开功能包并进行相应的配置

source工作空间的setup.bash

　　在工作空间文件夹下执行source devel/setup.bash命令，然后启动CLion，并打开工作空间的src文件夹。

设置catkin的build路径

　　在File | Settings | Build, Execution, Deployment | CMake 选项中进行配置：
　　1.Bulid directory选项
　　修改为：WORKSPACE_DIRECTORY/build，也就是工作空间下的build文件夹。
　　2.CMake options选项
　　修改为：-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=WORKSPACE_DIRECTORY/devel，也就是工作空间下的devel文件夹。

加载Cmake项目

　　使用Tools | CMake | Reload CMake Project加载CMake项目，如果CMake正常加载完成，可以看到右上角的运行窗口可以检测到相应的可执行文件。

使用CLion运行节点

　　使用终端启动roscore，然后使用右上角的运行按钮运行节点，结果如下所示：

　　其他运行和Debug方法与一般情况下使用CLion类似。